W decydującej części średniowiecznej Europy, miasta nie były znane. Nie stworzono definicji samego miasta ani nie wskazano jego genezy. Jednak zaistniały pewne czynniki, które zaowocowały powstaniem miast: Zachowana została ciągłość municypalna pomimo zniszczeń i wędrówek ludów. Mieli w nich siedzibę biskupi, hrabiowie z dworami i garnizonami; na terenie Europy Środkowej i Wschodniej czynnikiem miastotwórczym były grody, jako ośrodki administracyjno-kościelne, wokół których powstawały handlowo-rzemieślnicze podgrodzia. Najważniejsze z nich były znane ze szlaków handlowych. W Europie Środkowej, na skrzyżowaniach dróg handlowych funkcjonowały osady targowe, uznawane za miasta przedkolacyjne. Świadoma działalność władcy promująca powstawanie lub przekształcanie się ośrodków handlowych w miasta. Rozwój gospodarki folwarczno-pańszczyźnianej pogłębił społeczny podział pracy i rozwój zwłaszcza handlu. Pierwsza miejska lokacja w Polsce dotyczyła Złotoryi. W końcu średniowiecza najważniejszym miastem w Europie był Paryż, a w Europie Środkowej - Praga.